Valmiera jest najwcześniej zasiedloną częścią Łotwy. Archeologowie uważają, że pierwsi ludzie mieszkali na tych terenach już około 9 tyś lat temu. Nazwa miasta legendarnie związana jest z dwoma osobami albo z księciem Vladimirem władcą Pskowa, który został desygnowany na sędziego okręgu, w którym następnie leżało miasto albo z osobą króla duńskiego Valdemara, który na tych terenach wygrał bitwę z pomocą flagi przysłanej z nieba.

Valmiera, zwana również Wolmar, Wolmahr, Waldemar lub Wolmaria była zwykłą osadą rzemieślniczą do momentu, kiedy to została podbita w 1224 roku przez Zakon Kawalerów Mieczowych. Wybudowali oni kamienny zamek, wokół którego następnie wyrosło miasto. Budowę zamku zakończono w latach 80 XIII wieku i w tym też czasie Valmiera prawdopodobnie uzyskała prawa miejskie. Zaczęto również budowę kamiennego kościoła św. Szymona.  W 1323 roku miasto jest po raz pierwszy wspomniane w dokumentach. W 1365 roku Valmiera przystąpiła do Hanzy.  W XIV-XVI wieku Valmiera była typowym średniowiecznym miastem otoczonym kamiennym murem prowadzącym handel z okolicznymi miastami i właścicielami ziemskimi. W 1560 roku wojska Iwana Groźnego najechały teren Liwonii, ale nie były w stanie zdobyć miasta.

 W 1622 roku miasto przechodzi pod protektorat króla Szwecji i przeżywa swój złoty wiek, który jednak nie trwa zbyt długo. Miasto zostaje niemalże doszczętnie zniszczone podczas wojny północnej. W 100 lat później miasto było świadkiem powstania chłopów z Kauguri. W XIX wieku miasto po zniszczeniach wojennych zaczynało się powoli rozwijać najpierw dzięki powstaniu połączenia pocztowego pomiędzy St. Petersburgiem a zachodnią Europa a następnie dzięki otwarciu w 1889 rogu połączenia kolejowego Ryga-Psków. Pod koniec XIX i w początkach XX wieku powstało w mieście wiele ośrodków kulturalnych, szkół teatrów itp. Niestety miasto w 40% zostało zniszczone podczas II Wojny Światowej. Obecnie Valmiera jest gospodarczo kulturalną stolicą Liwonii. W mieście niewiele jest zabytków architektonicznych, ale warto zwiedzić katedrę św. Szymona z organami wykonanymi przez F.Ladegastsa a także ruiny zamku i średniowiecznych fortyfikacji. W mieście odbywa się wiele imprez muzycznych a także spotkań i konferencji biznesowych.